工業(yè)機械手臂是機器人系統(tǒng)上重要的組成部分，它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。操作機本身的軸數(shù)(自由度數(shù))最能反應機械臂的工作能力。那么工業(yè)機械手臂如何自動操作呢?今天深圳美斯圖廠家的技術(shù)人員為大家介紹：

　　1、如何加載并運行程序、卸載

　　在示教編輯完成一個程序且經(jīng)過手動運行檢驗程序正確無誤后，即可使用自動模式運行程序。自動模式下，工業(yè)機器人的運行速度比手動模式下的速度快，因此建議先在低倍率速度下運行程序，然后再逐步提高工業(yè)機器人的運行倍率。

　　自動模式下加載程序過程如下：主菜單欄->選擇需要加載的程序。點擊界面下方的“加載”按鈕，待程序加載完成，示教器的程序狀態(tài)欄中顯示為“準備”狀態(tài)后，按下示教器操作面板上的
“啟動”按鍵，即可運行程序。

　　卸載程序操作：程序在運行時，如果需要卸載程序人然后更改程序的點位，先使用“暫?！卑粹o停止機械手的運行，然后按“卸載”按鍵，即可卸載工業(yè)機器人程序。

　　2、運行中報警停機后如何處理

　　工業(yè)機器人在自動運行過程中，如果遇到突發(fā)情況導致工業(yè)機器人報警停機，需先了解突發(fā)情況是撞機等因素還是其他因素。通過查看示教器報警信息、驅(qū)動數(shù)碼管顯示狀態(tài)、電柜
IO
狀態(tài)等，確定工業(yè)機器人停機是由于硬件故障停機還是程序運行報警停機，如果是程序運行報警停機，可以先卸載程序，然后拍照記錄報警信息，排查故障原因(詳細的方法見故障處理篇)。最后轉(zhuǎn)到手動模式，把工業(yè)機器人移動到安全位置。復位相關(guān)報警狀態(tài)后，可以重新加載程序運行，如有必要可使用
U盤輸出相關(guān)的報警信息，并?交給相關(guān)的技術(shù)人員。

　　3、外部控制

　　外部模式的應用及與自動模式的區(qū)別

　　外部控制是工業(yè)機械手臂將操作控制權(quán)交由外部總控(上位機)控制的一種模式，外部控制的實現(xiàn)有兩種方式：

　　一、通過 IO 信號控制。使用外部模式，通過在外部運行配置中配置相關(guān)的 IO 信息，然后通過 IO
信號來控制工業(yè)機器人實現(xiàn)程序加載、運行、暫停、啟動、卸載等操作。

　　二、通過二次開發(fā)接口以太網(wǎng)的方式實現(xiàn)。工業(yè)機械手臂供基于
C/C++的二次開發(fā)接口庫，通過該庫，可以在上位機(電腦或者工控機等)通過以太網(wǎng)的連接方式實現(xiàn)對機械臂的控制，使用二次開發(fā)接口時，工業(yè)機器人應處于自動模式下。如果需要使用該方式，須與工業(yè)機器人的技術(shù)人員聯(lián)系，獲取該二次開發(fā)接口的函數(shù)庫。

　　外部模式與自動模式在工業(yè)機器人的速度參數(shù)設置上相同，不同點只是控制器的控制權(quán)問題。外部模式下，示教器的暫停、啟動按鍵無效，也不能點擊示教器的面板實現(xiàn)加載程序等操作，但依然可以實現(xiàn)對
IO 的操作。