埃斯頓機(jī)器人的控制計(jì)算方法，隨著社會不斷的發(fā)展，智能工業(yè)很快代替了人工，工業(yè)機(jī)器人市場的拓展速度變得更加迅速，除了應(yīng)用于傳統(tǒng)焊接行業(yè)外，機(jī)器人在機(jī)床上下料、搬運(yùn)等方面也實(shí)現(xiàn)廣泛應(yīng)用。埃斯頓機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能可以由埃斯頓機(jī)器人的位姿精度和路徑精度來間接表示。下面由深圳美斯圖公司的技術(shù)人員為大家介紹埃斯頓機(jī)器人的控制計(jì)算方法：

　　一、重復(fù)定位精度：

　　重復(fù)定位精度主要取決于Drive
Chain的精度，在當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人幾乎全部采用17位以上的電機(jī)編碼器+高精度減速器的情況下，只要結(jié)構(gòu)件的剛性不是太差，安裝水平不是太挫，重復(fù)定位精度都不會太低，這個(gè)跟上層的控制系統(tǒng)關(guān)系不大。

　　測試重復(fù)定位精度的方法有很多，激光跟蹤儀是土豪的選擇，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的話可以選擇用千分表做一個(gè)正交的測量裝置。

　　二、位姿精度：

　　位姿精度一般指位姿重復(fù)度，表示機(jī)器人對同一指令位姿從同一方向重復(fù)響應(yīng)n次后實(shí)到位姿的一致程度，測量設(shè)備采用激光跟蹤儀更方便簡單，想要達(dá)到較高的位置精度，需要控制系統(tǒng)提供以下功能：

　　1、償機(jī)械連桿的運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差，如連桿加工誤差、裝配誤差、機(jī)械公差等;

　　2、償關(guān)節(jié)柔性及連桿柔性;

　　3、供高精度的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能;

　　如果某一個(gè)控制系統(tǒng)可以將埃斯頓機(jī)器人在整個(gè)工作空間的位姿精度在控制在±1mm以下，那基本上就是非常牛逼的水平了。

　　三、路徑精度：

　　一般是指路徑重復(fù)精度，表示埃斯頓機(jī)器人對同一軌跡指令重復(fù)n次時(shí)實(shí)到軌跡的一致程度。測試方法簡單來說，就是讓機(jī)器人重復(fù)走某一條軌跡n次，然后取由n條軌跡組成的軌跡條橫切面的半徑，測試設(shè)備使用激光跟蹤儀是方便的，要做到較高的路徑精度，基于模型的控制能力是必須的：

　　1、右邊使用了基于模型的控制，可以看到機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎區(qū)和圓弧等曲率比較大的路徑上保持了非常好的軌跡精度。這個(gè)是ABB的Quick Move和True
Move的對比演示，在使用模型控制后，可保證機(jī)器人在系統(tǒng)允許的任何速度下保持非常高的路徑一致性。

　　2、基于模型的控制可以簡單理解為常見的動力學(xué)控制，把關(guān)節(jié)間的科氏力、慣性和重力采用前饋控制進(jìn)行解耦，并在不超出各關(guān)節(jié)力矩約束的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃，以大化的利用伺服電機(jī)的性能，提高運(yùn)動速度，并保證路徑精度。

　　3、當(dāng)埃斯頓機(jī)器人速度比較慢時(shí)或者路徑較短關(guān)節(jié)頻繁經(jīng)過“0”速點(diǎn)，摩擦力的影響就會變大，因此要獲得足夠的路徑精度，也要對關(guān)節(jié)摩擦進(jìn)行補(bǔ)償。某廠的關(guān)節(jié)摩擦補(bǔ)償功能開啟后，可以將機(jī)器人在小路徑上的精度提高到正負(fù)0.1mm。